Schnelles Pose-Tracking auf Laserscan-Daten für autonome mobile Roboter - Lingemann, Kai
Lingemann, Kai |
2004 |
Zachte kaft |
Duits
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€ 35,95
Beschrijving
Laserscanner finden heutzutage vielfältig Verwendung auf autonomen Robotern. Dementsprechend existieren immer mehr Lokalisierungs-Verfahren, die sich die hohe Geschwindigkeit und Präzision der Scanner zu Nutze machen. Jedoch genügen Standard-Scanmatching-Verfahren nicht Echtzeit-Ansprüchen bei Einsatz in der Hochgeschwindigkeits-Robotik mit o.g. Geschwindigkeiten und Sensor-Frequenzen von 75 Hz. Das in dieser Arbeit beschriebene Verfahren ist in der Lage, in Echtzeit eine Lokalisierung der mit 4 m/s fahrenden Roboterplattform Kurt3D zu realisieren. Evaluierung gegen Referenzverfahren sowie umfangreiche Versuche im Indoor- wie Outdoor-Bereich belegen die Präzision und Performanz des Algorithmus.
Specificaties
Door (auteur) | Lingemann, Kai |
Uitgeverij | Van Ditmar Boekenimport B.V. |
Genre | Computertechniek |
Uitgave | Zachte kaft |
Verschenen op | 01-01-2004 |
ISBN / EAN | 9783832228255 |
Taal | Duits |
Gewicht | 216 g |
Hoogte | 225 mm |
Breedte | 162 mm |
Dikte | 9 mm |